С англ у меня неоч, так что пойду по логическому пути.
Отпечаток - это то, что получается на бумаге/другой поверхности. Отпечаток дает рельеф, уникальные узоры на подушечках пальцев. Леонарду кажется, что он ощущает именно этот рельеф, а не отпечатки, которые рельеф дал.