Да, иногда обновление клятв требуется, особенно если вассал отличался своевольностью.

Ещё надо королю денежку (или что там, вещь какую-нить) отстегнуть за вступление в наследство, иначе фиг там.
Вассалов собирают, да. Это ж публичный акт. Средневековье вообще ритуалистично. И присягу приносят конкретному наследнику, тут isomori верно говорит.