Тут, кст, бусурманский английский помогает. "Два спутника остались на орбите" - дается факт, что они остались (в английском - Past Simple/Present Perfect соответственно). "Два спутника оставались на орбите" - они оставались там какой-то период времени и в настоящий момент, возможно, тоже остаются (Past Continious в английском).