В "Айвенго" попроще психологические мотивации.
В "Черной стреле" все-тки характеры персонажей достаточно загадочные для 10 лет.
Еще "Квентин Дорвард", "Белый отряд" Конан Дойля и "Талисман" Вальтер Скотта.

UPD. Еще есть несколько разных сборников "Рыцари Круглого Стола" -- там пересказы рыцарских романов и средневековых легенд. Для ребенка пойдет.