С челюстями не лучший вариант, я думаю. У членистоногих есть большой плюс, что конечностей больше четырёх, надо этим пользоваться. А с челюстями та же проблема что у людей. Для хватания нужны сильные мощные челюсти, а значит массивный череп и мускулы, которые будут ими управлять. А значит, места для мозга не останется. У них к тому же мускулы внутри черепа, а не снаружи, как у нас.