Происходит от др.-русск. собака, далее от неустановленной формы. Сравнивают со ср.-ир. *sabāka-, авест. sраkа- 'собачий', sрā 'собака', мидийск. σπάκα 'собака' (зафиксировано Геродотом), талыш. cыпә, пушту سپی‎ (spay). Однако Трубачёв указывает, что славяне не могли заимствовать подобные производные *spaka по географическим причинам, а согласно Гесихию (IV в. н. э.) скифы называли собак παγαίη, что могло дать в праславянском лишь что-то наподобие *(s)paga, поэтому исследователь предлагает возводить слово к кыпч. *кобяк от тюркск. *köpek (ср. тур. köpek, азерб. köpək).

Свою все равно зову «псом». Типа «хороший пёс» и всё такое.