Для начала, это не всегда нужно. Произведение может быть интересно с интеллектуальной точки зрения, когда интересен сюжет в целом, а не отдельные персонажи. Тогда эмоциональное восприятие персонажей не нужно и даже может мешать.

Если же у вас упор не на интеллектуальное восприятие, а на эмоциональное (обычно это всевозможный «гет» или его суррогаты для больных людей), то большая часть ответа кроется в самом вопросе. Сделайте так, чтобы читатель испытывал к персонажу положительные эмоции — тогда он и будет сопереживать. Иначе ваше превозмогание и страдание будут в лучшем случае безразличны, а если герой неприятен, то ещё и радовать: «неужели он наконец сдохнет» и типа того.

А как создать эту эмоциональную привязку — лучше книги почитайте. Не обязательно по литературному творчеству. Бизнес — это тоже часто продажа эмоций, чтобы люди хотели покупать именно у вас, а не у конкурентов. Если кратко, то у людей есть проверенные приёмы вызова эмоций, вроде образного описания, эмоциональных качелей, разрыва шаблона и других видов работы с подсознанием. Вот их и используйте в тексте.